entao é assim:
instalas no teu pc, normalmente
estando a funcionar bem, vais ao painel de controlo, impressoras, e na impressora em questao clicas com o direito e escolhes para partilhar
estando ela ja partilhada, teras de a instalar no outro computador, para isso:
vais ao painel de controlo, impressoras, e escolhes a opçao para adicionar impressora
escolhes a opçao "uma impressora de rede....."
no passo seguinte escolhes procurar uma impressora e em principio deve detectar (um dos motivos plo qual pode nao detectar é os computadores estarem com grupo de rede diferentes)
caso nao detecte, volta atras e vai pla segunda opçao, "ligar a esta impressora", e em baixo teras de indicar o caminho para ela, plo IP do outro pc ou plo nome do pc na rede
ex:
\\192.168.1.2\HP PSC 1610 ou \\Nome_do_PC\HP PSC 1610
espero ter ajudado