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É sede de um município com 170,57 km² de área e 113 937 habitantes (2001), subdividido em 8 freguesias. O município é limitado a norte e leste pelo município de Palmela, a oeste por Sesimbra e a sul o estuário do Sado liga-o aos municípios de Alcácer do Sal e Grândola e tem litoral no Oceano Atlântico.
O Forte de São Filipe de Setúbal, também conhecido como Castelo de São Filipe, localiza-se em posição dominante sobre um outeiro, fronteiro à cidade litorânea de Setúbal, dominando a margem esquerda da foz do rio Sado e o oceano Atlântico, em Portugal.